禁军之称，历代多有之。如汉末曹操为丞相，设武卫营。魏文帝置武卫将军以统率禁旅。隋置左右武卫，各置大将军、将军，唐因隋制，宋复因循。元初有武卫军，不久改称侍卫亲军。至元二十六年设武卫亲军都指挥使司，掌管修治城隍等工役，性质与前不同。清末也有武卫军的名称。
强而有力的护卫。《书经．禹贡》：「二百里奋武卫。」《汉书．卷九九．王莽传中》：「在揆文教，奋武卫，是为惟垣。」